o(n^4) algoritm
cos:=(j-j1)/sqrt(sqr(i-i1)+sqr(j-j1));
f (a[i1,j1]>a[i,j]+abs(v[j]-v[j1])/(g*cos)) or (a[i1,j1]=0) then a[i1,j1]:=a[i,j]+abs(v[j]-v[j1])/(g*cos);